मोटर वाहन तार हार्नेसको रोबोटिक असेंबली

नयाँ अनुसन्धानले सुझाव दिन्छ कि छ-अक्ष रोबोटहरू मोटर वाहन तार हार्नेसहरू स्थापना गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ।

जिन यांग द्वारा

स्रोत: https://www.assemblymag.com/articles/92264-robotic-assembly-of-automotive-wire-harnesses

बहु-अक्ष रोबोट हतियारहरूले पेन्टिङ, वेल्डिङ र बन्धन सहित अटोमोटिभ असेंबली प्लान्टहरूमा विभिन्न प्रकारका प्रक्रियाहरू प्रदर्शन गर्छन्।

यद्यपि, स्वचालन प्रविधिमा भएको प्रगतिको बावजूद, केही प्रक्रियाहरू अझै पनि दक्ष मानव संयोजन बिना पूरा गर्न सकिँदैन। कार बडीहरूमा तार हार्नेसहरू स्थापना गर्ने काम एउटा यस्तो काम हो जुन परम्परागत रूपमा रोबोटहरूको लागि गाह्रो भएको छ।

विरूपणयोग्य रैखिक वस्तुहरू, जस्तै तार वा ट्युबिङ, रोबोटहरूसँग ह्यान्डल गर्ने समस्याहरूसँग सम्बन्धित केही अघिल्लो अनुसन्धानहरू छन्। यी धेरै अध्ययनहरूले विकृत रैखिक वस्तुहरूको टोपोलॉजिकल ट्रान्जिसनसँग कसरी व्यवहार गर्ने भनेर ध्यान दिए। तिनीहरूले रोबोटलाई गाँठो बाँध्न वा डोरीले लूपहरू सिर्जना गर्न प्रोग्राम गर्ने प्रयास गरे। यी अध्ययनहरूले डोरीको टोपोलोजिकल ट्रान्जिसनहरू वर्णन गर्न गणितीय गाँठ सिद्धान्त लागू गरे।

यी दृष्टिकोणहरूमा, तीन आयामहरूमा विरूपणयोग्य रैखिक वस्तुलाई पहिले दुई-आयामी समतलमा प्रक्षेपित गरिन्छ। विमानमा प्रक्षेपण, जुन क्रस कर्भको रूपमा प्रदर्शन गरिएको छ, राम्रोसँग वर्णन गर्न सकिन्छ र गाँठ सिद्धान्त प्रयोग गरेर उपचार गर्न सकिन्छ।

2006 मा, जापानको ओसाका युनिभर्सिटीका हिडेफुमी वाकामात्सु, पीएच.डी. को नेतृत्वमा रहेको अनुसन्धान टोलीले रोबोटको साथ विकृत रैखिक वस्तुहरू गाँस्ने र अननटिङ गर्ने विधि विकास गर्‍यो। तिनीहरूले कुनै पनि दुई तार-क्रसिङ राज्यहरू बीचको संक्रमण पूरा गर्न आवश्यक चार आधारभूत कार्यहरू परिभाषित गरे (तिनीहरू मध्ये, तीनवटा रिडेमिस्टर चालहरू बराबर छन्)। अन्वेषकहरूले देखाए कि कुनै पनि गाँठ वा अननोटिंग अपरेशन जुन क्रमिक टोपोलोजिकल ट्रान्जिसनहरूमा विघटन गर्न सकिन्छ यी चार आधारभूत कार्यहरूको अनुक्रमिक संयोजन प्रयोग गरेर हासिल गर्न सकिन्छ। तिनीहरूको दृष्टिकोण प्रमाणित भएको थियो जब तिनीहरूले डेस्कमा राखिएको डोरी गाँठो गर्न SCARA रोबोट प्रोग्राम गर्न सक्षम थिए।

त्यसैगरी, जापानको इमिजुको टोयामा प्रिफेक्चरल युनिभर्सिटीका पीएच.डी. ताकायुकी मात्सुनोको नेतृत्वमा रहेका अन्वेषकहरूले दुईवटा रोबोट हातहरू प्रयोग गरेर तीन आयामहरूमा डोरी गाँस्ने विधि विकास गरे। एउटा रोबोटले डोरीको छेउ समात्यो भने अर्कोले यसलाई गाँठो लगाएको थियो। डोरीको त्रि-आयामी स्थिति मापन गर्न, स्टेरियो भिजन प्रयोग गरिएको थियो। गाँठको अवस्था Reidemeister चालहरूको सट्टा गाँठ इन्भेरिएन्टहरू प्रयोग गरेर वर्णन गरिएको छ।

दुबै अध्ययनहरूमा, रोबोटहरू क्लासिक, दुई-औँलाको समानान्तर ग्रिपरसँग मात्र एक डिग्री स्वतन्त्रतासँग सुसज्जित थिए।

सन् २००८ मा, टोकियो विश्वविद्यालयका युजी यामाकावाको नेतृत्वमा रहेको अनुसन्धान टोलीले उच्च गतिको बहु-औँला भएको हातले सुसज्जित रोबोटको प्रयोग गरेर डोरी गाँस्ने प्रविधिको प्रदर्शन गरेको थियो। औंलाहरूमा माउन्ट गरिएको बल र टर्क सेन्सरहरू सहित थप कुशल ग्रिपरको साथ - एउटा हातले पनि "रोप परम्युटेशन" जस्ता कार्यहरू सम्भव हुन्छ। डोरी परमुटेशनले दुई औँलाहरू बीच डोरीहरू पिन्च गर्दा तिनीहरूलाई घुमाएर दुई डोरीको स्थानहरू आदानप्रदान गर्ने कार्यलाई बुझाउँछ।

अन्य अनुसन्धान परियोजनाहरूले एसेम्बली लाइनमा विकृत रैखिक वस्तुहरूको रोबोट ह्यान्डलिंगसँग सम्बन्धित समस्याहरू समाधान गर्नमा केन्द्रित छन्।

उदाहरणका लागि, सुगितो मारुयामा, पीएच.डी., र जापानको कावासाकीमा रहेको फुजित्सु प्रयोगशाला लिमिटेडका अनुसन्धानकर्ताहरूको टोलीले विद्युतीय भागहरू बनाउने एसेम्बली लाइनको लागि तार-ह्यान्डलिङ प्रणाली विकास गरे। एक रोबोट हात clasps मा सिग्नल केबलहरू सम्मिलित गर्न प्रयोग गरिएको थियो। तिनीहरूको प्रणालीलाई काम गर्न सक्षम बनाउनका लागि दुईवटा प्रविधिहरू महत्त्वपूर्ण थिए: बहु-योजना लेजर लाइट प्रोजेक्टर र स्टेरियो भिजन प्रणाली।

जर्मनीको काइजरस्लाउटर्न युनिभर्सिटी अफ टेक्नोलोजीका जर्गेन एकर र अनुसन्धानकर्ताहरूले 2D मेसिन भिजन प्रयोग गर्ने विधि विकास गरेका छन् जहाँ र कसरी विकृत रैखिक वस्तु (यस अवस्थामा, एक मोटर वाहन केबल) वातावरणमा वस्तुहरूलाई सम्पर्क गर्दछ।

यी सबै अनुसन्धानको आधारमा, हामीले अटोमोटिभ एसेम्बली लाइनमा तार हार्नेसहरू स्थापना गर्न व्यावहारिक रोबोटिक प्रणाली विकास गर्ने प्रयास गर्यौं। यद्यपि हाम्रो प्रणाली प्रयोगशालामा विकसित गरिएको थियो, हाम्रा प्रयोगहरूमा कार्यरत सबै सर्तहरू वास्तविक अटोमोबाइल प्लान्टबाट सन्दर्भ गरिएका छन्। हाम्रो लक्ष्य यस्तो प्रणालीको प्राविधिक सम्भाव्यता देखाउने र थप विकास आवश्यक पर्ने क्षेत्रहरू निर्धारण गर्ने थियो।

तार हार्नेस विधानसभा

अटोमोटिभ तार हार्नेसमा बिजुलीको टेपले बेरिएका धेरै केबलहरू हुन्छन्। यसमा रूख जस्तो संरचना छ जसको प्रत्येक शाखा एक विशेष उपकरणसँग जोडिएको छ। असेंबली लाइनमा, एक कार्यकर्ताले म्यानुअल रूपमा उपकरण प्यानल फ्रेममा हार्नेस संलग्न गर्दछ।

प्लास्टिक क्ल्याम्पको सेट तार हार्नेसमा बाँधिएको छ। यी क्ल्याम्पहरू उपकरण प्यानल फ्रेममा प्वालहरूसँग मेल खान्छ। हार्नेसको संलग्नता प्वालहरूमा क्ल्याम्पहरू सम्मिलित गरेर प्राप्त गरिन्छ। हार्नेस स्थापना गर्नको लागि रोबोटिक प्रणालीले दुई आधारभूत समस्याहरू समाधान गर्नुपर्छ: तार हार्नेसको अवस्था कसरी मापन गर्ने, र यसलाई कसरी ह्यान्डल गर्ने।

तार हार्नेसमा जटिल भौतिक गुणहरू हुन्छन्। विधानसभाको समयमा, यसले लोचदार विरूपण र प्लास्टिक विरूपण दुवै प्रदर्शन गर्दछ। यसले यसको सटीक गतिशील मोडेल प्राप्त गर्न गाह्रो बनाउँछ।

प्रोटोटाइप प्रणाली

हाम्रो प्रोटोटाइप हार्नेस एसेम्ब्ली प्रणालीमा तीनवटा, कम्प्याक्ट छ-अक्ष रोबोटहरू एक उपकरण प्यानल फ्रेमको अगाडि स्थित हुन्छन्। तेस्रो रोबोटले पोजिसनिङ र हार्नेसलाई ग्रासिङ गर्न मद्दत गर्छ।

प्रत्येक रोबोट एक डिग्री स्वतन्त्रता संग दुई औंला समानान्तर ग्रिपर संग सुसज्जित छ। ग्रिपर औंलाहरूमा दुईवटा इन्डेन्टेसनहरू हुन्छन्: एउटा हार्नेस क्ल्याम्पहरू समात्नको लागि, अर्को हार्नेसको खण्डहरू समात्नको लागि।

प्रत्येक एन्ड-इफेक्टरमा दुईवटा सीसीडी क्यामेरा र लेजर दायरा सेन्सर पनि छन्। फिल्डको ठूलो गहिराई प्रदान गर्न दुई क्यामेराको फोकल लम्बाइ फरक छ। लेजर दायरा सेन्सर प्रयोग गरिन्छ जब तार खण्डमा सटीक मापन आवश्यक हुन्छ। वर्कसेल वरिपरि, 10 अतिरिक्त स्थिर स्थिति क्यामेराहरू विभिन्न दिशाहरूबाट कार्य क्षेत्रको सामना गर्छन्। अन्त-प्रभावहरूमा माउन्ट गरिएका क्यामेराहरू सहित, हाम्रो प्रणालीले कुल 16 भिजन क्यामेराहरू प्रयोग गर्दछ।

हार्नेसको पहिचान मेसिनको दृष्टिले पूरा हुन्छ। प्रत्येक हार्नेस क्ल्याम्पमा विशेष रूपमा डिजाइन गरिएको प्लास्टिकको आवरण जोडिएको हुन्छ। कभरहरूमा ज्यामितीय ढाँचाहरू छन् जुन ARToolKit सफ्टवेयरसँग पढिन्छ। यो खुला स्रोत सफ्टवेयर मूल रूपमा संवर्धित वास्तविकता अनुप्रयोगहरूको लागि डिजाइन गरिएको थियो। यसले मार्करहरू पत्ता लगाउन र पहिचान गर्न प्रयोग गर्न सजिलो पुस्तकालयहरूको सेट प्रदान गर्दछ। क्यामेराले हार्नेसको सापेक्ष स्थिति निर्धारण गर्न मार्करहरू पढ्छ।

प्रत्येक क्ल्याम्प कभरको आफ्नै ज्यामितीय ढाँचा छ। ढाँचाले रोबोट नियन्त्रकलाई अन्तरिक्षमा हार्नेसको सापेक्ष स्थिति, साथै हार्नेसको त्यो खण्डको बारेमा जानकारी (जस्तै त्यो खण्डलाई प्यानल फ्रेममा राखिएको हुनुपर्छ) बताउँछ।

वर्कसेल वरपरका फिक्स्ड क्यामेराहरूले प्रत्येक हार्नेस क्ल्याम्पको बारेमा कुनै न कुनै स्थितिगत जानकारी प्रदान गर्दछ। एक विशिष्ट हार्नेस क्ल्याम्पको स्थिति छेउछाउको क्ल्याम्पको स्थितिलाई अन्तर्निहित गरेर अनुमान गरिएको छ। अन्त-प्रभावकलाई निश्चित क्यामेराहरूबाट प्राप्त स्थितिगत जानकारीको साथ लक्ष्य क्ल्याम्पमा पुग्न निर्देशित गरिन्छ — जबसम्म नाडी क्यामेराले लक्ष्य फेला पार्न सक्दैन। त्यस क्षण देखि, रोबोट मार्गदर्शन केवल नाडी क्यामेरा द्वारा प्रदान गरिएको छ। त्यो छोटो दूरीमा नाडी क्यामेराद्वारा प्रदान गरिएको परिशुद्धताले क्ल्याम्पहरूको भरपर्दो पकड सुनिश्चित गर्दछ।

एक समान प्रक्रिया तार हार्नेस को एक विकृत खण्ड बुझ्न प्रयोग गरिन्छ। लक्षित खण्डको स्थिति पहिले छेउछाउको क्ल्याम्पको पोज इन्टरपोलेट गरेर अनुमान गरिएको छ। इन्टरपोलेटेड कर्भ रोबोटलाई मार्गदर्शन गर्न पर्याप्त सटीक नभएकोले, अनुमानित क्षेत्र लेजर स्क्यानरद्वारा स्क्यान गरिन्छ। स्क्यानरले एक विशेष चौडाइको साथ प्लानर बीम उत्सर्जन गर्दछ। लेजर सेन्सरबाट प्राप्त दूरी प्रोफाइलबाट खण्डको सही स्थिति निर्धारण गर्न सकिन्छ।

मार्करहरूले तार हार्नेसको मापनलाई धेरै सरल बनाउँछ। यद्यपि क्ल्याम्प कभरहरूले प्रणालीको लागत बढायो, तिनीहरूले प्रणालीको विश्वसनीयतामा धेरै सुधार गर्दछ।

हार्नेस ह्यान्डलिंग

हार्नेस क्ल्याम्प प्यानल फ्रेममा प्वालसँग मिलाउन डिजाइन गरिएको हो। यसरी, ग्रिपरले यसको आधारबाट क्ल्याम्प समात्छ र आफ्नो औंला प्वालमा घुसाउँछ।

थप रूपमा, त्यहाँ केही अवसरहरू छन् जसमा यो सिधै तार खण्ड ह्यान्डल गर्न आवश्यक छ। उदाहरणका लागि, धेरै प्रक्रियाहरूमा, अर्को रोबोटले आफ्नो काम गर्न सक्नु अघि एक रोबोटले हार्नेसलाई आकार दिनै पर्छ। यस्तो अवस्थामा, एउटा रोबोटलाई अर्को रोबोटले पुग्न सकोस् भनेर क्ल्याम्पलाई ओरिएन्ट गर्न आवश्यक थियो। यो गर्नको लागि एक मात्र तरिका नजिकैको तार खण्ड घुमाउनु थियो।

सुरुमा, हामीले यसको छेउछाउको क्ल्याम्प घुमाएर तारलाई आकार दिने प्रयास गर्यौं। यद्यपि, तार खण्डको कम टोर्सनल कठोरताको कारण, यो असम्भव साबित भयो। त्यसपछिका प्रयोगहरूमा, रोबोटले सिधै तार खण्डलाई समात्यो र झुक्यो। यस प्रक्रियाको बखत, टारगेट क्ल्याम्पको पोज वरपरका क्यामेराहरूद्वारा निगरानी गरिन्छ। झुकाउने प्रक्रिया जारी रहनेछ जबसम्म लक्ष्य क्ल्याम्पको अभिमुखीकरण सन्दर्भ मानसँग मेल खाँदैन।

प्रमाणीकरण प्रयोगहरू

एक पटक हामीले एक प्रोटोटाइप असेंबली प्रणाली विकास गरेपछि, हामीले यसलाई परीक्षण गर्न प्रयोगहरूको श्रृंखला चलायौं। यो प्रक्रिया रोबोटहरूले ह्याङ्गरबाट तार हार्नेस उठाएर सुरु हुन्छ। त्यसपछि तिनीहरू प्यानल फ्रेममा आठ हार्नेस क्ल्याम्पहरू घुसाउँछन्। रोबोटहरू प्रारम्भिक स्ट्यान्डबाइ स्थितिमा फर्केर प्रक्रिया समाप्त हुन्छ।

दाहिने हातले क्ल्याम्प 1, 2 र 3 सम्मिलित गर्दछ। केन्द्रीय हातले क्ल्याम्प 4 र 5 सम्मिलित गर्दछ, र बायाँ हातले क्ल्याम्प 6, 7 र 8 सम्मिलित गर्दछ।

पहिले सम्मिलित क्ल्याम्प 3, त्यसपछि क्ल्याम्प 1 र 2 द्वारा। क्ल्याम्प 4 देखि 8 सम्म संख्यात्मक क्रममा सम्मिलित गरिन्छ।

रोबोट हतियारहरूको गति अनुक्रम सिमुलेशन सफ्टवेयर प्रयोग गरेर उत्पन्न गरिएको थियो। एक टक्कर पत्ता लगाउने एल्गोरिदमले रोबोटहरूलाई वातावरण वा एकअर्काको वस्तुहरूमा ठोक्नबाट रोक्यो।

थप रूपमा, गति अनुक्रममा केही अपरेशनहरू मानव एसेम्बलरहरूलाई सन्दर्भ गरेर उत्पन्न गरिएको थियो। यसका लागि हामीले सभाको समयमा कार्यकर्ताहरूको गतिलाई कब्जा गर्यौं। डाटाले कार्यकर्ताको गति र तार हार्नेसको सम्बन्धित व्यवहार दुवै समावेश गर्दछ। अचम्मको कुरा होइन, कामदारले लिएको गति रणनीति प्रायः रोबोटको भन्दा बढी प्रभावकारी साबित भयो।

तार खण्डहरूको घुमाउने नियन्त्रण

हाम्रो प्रयोगहरूमा, हामी कहिलेकाहीं क्ल्याम्पहरू सम्मिलित गर्न कठिनाइहरूमा भाग्छौं किनभने यो कार्यको लागि ग्रिपर राख्न असम्भव थियो। उदाहरणका लागि, क्ल्याम्प 4 फ्रेममा फिक्स गरिसकेपछि तुरुन्तै क्ल्याम्प 5 सम्मिलित गर्नुपर्छ। यद्यपि, क्ल्याम्प 4 को बायाँ हार्नेस खण्ड सधैं खस्किनेछ, केन्द्र रोबोटलाई सम्मिलनको लागि क्ल्याम्प 5 स्थितिमा राख्न गाह्रो बनाउँछ।

यस समस्याको हाम्रो समाधान सफल ग्रासिङ सुनिश्चित गर्न लक्षित तार खण्डलाई पूर्व-आकार दिनु थियो। पहिले, क्ल्याम्प 5 लाई क्ल्याम्प 5 नजिकैको तार खण्ड समातेर बायाँ रोबोटद्वारा माथि उठाइएको छ। त्यसपछि, क्ल्याम्प 5 को अभिमुखीकरण तार खण्डको टर्सनल अवस्था नियन्त्रण गरेर नियमन गरिन्छ। यो पूर्व-आकार अपरेसनले सुनिश्चित गर्दछ कि क्ल्याम्प 5 को पछिको पकड सधैं सबैभन्दा उपयुक्त स्थितिमा कार्यान्वयन गरिन्छ।

हतियार बीच सहयोग

केही परिस्थितिहरूमा, तार हार्नेसको एसेम्बलीलाई धेरै रोबोट हातहरू बीच मानव-जस्तै सहयोग चाहिन्छ। क्ल्याम्प 1 को सम्मिलित एक राम्रो उदाहरण हो। एक पटक क्ल्याम्प 2 सम्मिलित भएपछि, क्ल्याम्प 1 खस्नेछ। क्ल्याम्प 1 सम्मिलित गर्न उपलब्ध ठाउँ सीमित छ, र वरपरको वातावरणसँग टक्कर हुने जोखिमको कारणले ग्रिपर राख्न गाह्रो छ। यसबाहेक, व्यावहारिक अनुभवले हामीलाई यो अपरेसनलाई तार झुकाउने खण्डको साथ सुरु नगर्न सिकाएको छ, किनभने यसले तार खण्डहरूलाई पछिको अपरेशनहरूमा वरपरको फ्रेमद्वारा समात्न सक्छ।

यस समस्याको हाम्रो समाधान मानव कामदारहरूको व्यवहारबाट प्रेरित थियो। एक मानव कार्यकर्ताले सजिलैसँग आफ्नो दुई हातको प्रयोगलाई कार्य पूरा गर्न समन्वय गर्दछ। यस अवस्थामा, एक कामदारले एक हातले क्ल्याम्प 4 सम्मिलित गर्नेछ, जबकि अर्को हातले तार खण्डको स्थिति समायोजन गर्दै। हामीले एउटै रणनीति लागू गर्न रोबोटहरूलाई प्रोग्राम गर्यौं।

प्लास्टिक विरूपण

केही परिस्थितिहरूमा, दुईवटा रोबोटहरूलाई सहकारी रूपमा काम गरेर तार खण्डलाई पूर्व-आकार दिन गाह्रो थियो। क्ल्याम्प 6 सम्मिलित गर्ने प्रक्रिया राम्रो उदाहरण हो। यस अपरेसनको लागि, हामीले लक्ष्यमा पुग्न सक्ने रोबोट हातले मात्र बायाँ रोबोट हातले यसलाई फ्रेममा घुसाउनेछ भन्ने अपेक्षा गरेका थियौं।

यो बाहिर निस्कियो, रोबोटले सुरुमा क्ल्याम्पमा पुग्न सकेन। जब नियन्त्रकले क्ल्याम्पलाई समात्न सम्भव छैन भनेर निर्धारण गर्दछ, रोबोटले क्ल्याम्पलाई नै समात्नुको सट्टा क्ल्याम्प नजिकैको तार खण्डलाई समात्ने प्रयास गर्नेछ। त्यसपछि रोबोटले क्ल्याम्पको अनुहारलाई बायाँतिर घुमाउन खण्डलाई घुमाउँछ र झुकाउँछ। एक खण्ड केहि पटक झुकाउनु सामान्यतया यसको स्थिति परिवर्तन गर्न पर्याप्त छ। एकपटक खण्ड पकडको लागि उपयुक्त स्थिति भएपछि, रोबोटले लक्ष्य क्ल्याम्पलाई समात्न अर्को प्रयास गर्नेछ।

निष्कर्ष

अन्ततः, हाम्रो रोबोटिक प्रणालीले 3 मिनेटको औसत समयको साथ उपकरण प्यानल फ्रेममा आठ क्ल्याम्पहरू स्थापना गर्न सक्षम भयो। यद्यपि त्यो गति अझै पनि व्यावहारिक अनुप्रयोगको आवश्यकताबाट टाढा छ, यसले रोबोट तार हार्नेस एसेम्बलीको प्राविधिक सम्भाव्यता प्रदर्शन गर्दछ।

प्रणालीलाई विश्वसनीय र व्यावहारिक उद्योग अनुप्रयोगको लागि पर्याप्त छिटो बनाउन धेरै समस्याहरू समाधान गर्नुपर्छ। पहिलो, रोबोट असेम्ब्लीका लागि तार हार्नेसहरू पूर्व-आकारको लागि महत्त्वपूर्ण छ। गाँठो र अननोटिंग अपरेसनहरूको तुलनामा, तार हार्नेस स्थापनाको लागि व्यक्तिगत तार खण्डहरूको टर्सनल अवस्था महत्त्वपूर्ण छ, किनकि रोबोटहरूले हार्नेसमा बाँधिएका भागहरू ह्यान्डल गरिरहेका छन्। थप रूपमा, स्वतन्त्रताको घुमाउरो डिग्रीसँग सुसज्जित ग्रिपरले हार्नेस स्थापनामा पनि मद्दत गर्दछ।

प्रक्रियाको गति सुधार गर्न, तारको गतिशील व्यवहारलाई विचार गर्नुपर्छ। यो तार हार्नेसहरू सम्मिलित गर्ने कुशल कामदारहरूको फिल्म अध्ययनमा स्पष्ट हुन्छ। तिनीहरूले तारको गतिशील स्विङलाई नियन्त्रण गर्न र यसरी वरपरका अवरोधहरूबाट बच्न दुवै हात र कुशल गति प्रयोग गर्छन्। समान गतिको साथ रोबोट असेंबली लागू गर्दा, तारको गतिशील व्यवहारलाई दबाउन विशेष दृष्टिकोणहरू आवश्यक हुनेछ।

यद्यपि हाम्रो अनुसन्धानमा नियोजित धेरै दृष्टिकोणहरू सीधा छन्, हामीले हाम्रो प्रोटोटाइप रोबोटिक प्रणालीको साथ स्वचालित रूपमा सफलतापूर्वक प्रदर्शन गर्यौं। यस प्रकारका कार्यहरूसँग स्वचालनको सम्भावना छ।